apollo开源平台架构包括以下四个部分:
参考车辆平台、参考硬件平台、开源软件平台、云服务平台。其中主要模块包括高精度地图、定位、感知、预测、规划、控制等模块;
参考车辆平台(Reference Vehicle Platform):指一辆能够受电子信号控制的车,我们管它叫线控车辆;
参考硬件平台(Reference Hardware Platform):包含计算单元、GPS/IMU、Camera、激光雷达、毫米波雷达、人机交互设备、BlackBox等硬件;
开放软件平台(Open Software Platform):包括实时操作系统、承载所有模块的框架层、高精地图与定位模块、感知模块、决策规划模块、控制模块;
云端服务平台( Cloud Service Platform):包括高精地图、模拟驾驶的仿真服务、数据平台、安全和OTA服务等;